BambooshootActuator

BambooShoot Actuatorは、コンパクトな収納スペースで大きなストロークを可能とする伸縮アクチュエータです。
「BambooShoot = たけのこ」のように地面から突き上げてくるような動きが可能です。
通常のリニアアクチュエータの場合は、50cm突出させようとすると、50cm以上の収納スペースが必要になりますが、BambooShoot Actuatorはそのような収納スペースは不要です。

フレームを組み合わせ、XYテーブルを構成することで左右・上下・前後に移動してポインティングするインターフェースにすることもできます。収納スペースがコンパクトになるので、輸送ロボットに取り付けても邪魔にならずにスイッチ押下などのタスクを行うことができます。

アルミフレームの両端に設置された巻尺から繰り出されたアルミテープが、中央の土台部分から突出されることで、伸縮動作を実現しています。
土台の位置を移動させるモータと巻尺のアルミテープを繰り出すモータの2つのモータを制御することで、2次元の任意の位置をポインティングすることが可能です。モータの回転数をロータリエンコーダ等で計測することにより、現在の先端の座標位置を求めることができます。

本機構は2021年 9月14日に特許を取得しました。

【特許番号】 特許第6944227号
【登録日】  2021年 9月14日
【発明の名称】突出型リニアアクチュエータ、ロボットアーム及び輸送ロボット
【特許権者】 株式会社RoboSapiens
【発明者】  長尾 俊、 武井 祥平

特許証

昨今では、ビルや商業施設内など、人が行き交う屋内環境での自律輸送のニーズが高まっていますが、建物内を自由に移動するためには、エレベータの乗り降り、インターホンでの呼び出しなどの建物とのインタラクションが必要になってきます。しかし、一般的な多軸ロボットアームでは、広い範囲を押下しようとすると大型化・重量化してしまい、輸送の機能を損ねてしまいます。

そこで、BambooShoot Actuatorにおいて、巻尺を利用することで省スペース化・軽量化を実現し輸送機能を損なうことなくスイッチ押下の動作を行う機構を実現しました。

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